MPU-6050 IMU 6 trục: MEMS gia tốc kế (±2g-16g, 16-bit) + con quay hồi chuyển (±250-2000°/s). Tính góc nghiêng từ accelerometer. Drift con quay và complementary filter kết hợp cả hai. I2C 0x68/0x69.