Phân tích Flame Sensor: photodiode nhạy phổ IR lửa 760-1100nm, tại sao lửa khác nguồn sáng thường, LM393 comparator, điều chỉnh ngưỡng 60° góc phát hiện. So sánh đơn-3-5 sensor. Code Arduino ESP32 robot chữa cháy.